調PID...

經過幾天的調整PID....    發覺這根本就是一種憑感覺的玩法....


通常都是 一次只調整一個係數...例如 P ...或是  D...

然後看系統反應......

目前是調整到可以平衡....但是會震盪....

這時候就需要微調整.....


如果這時候有圖表的幫忙...就會比較有感覺....